Существовало два вида классических школ философии (даршан) в индуизме: Астика и Настика.

Для философских школ, относящихся к школам Астики,  основой являлись Веды, в то время как Настика учение вед не признавала как единственно возможное.

Астика насчитывала шесть основных (ортодоксальных) школ: миманса, веданта, санкхья, йога, ньяя, вайшешика.

Настика насчитывала три основных (не ортодоксальных) школы: буддизм, джайнизм, локаята.

Мы будем рассматривать здесь только ортодоксальное учение Йоги.

Базовым текстом философии Й. являются «Йога-сутры». Традиционно автором «Йога-сутр» считается Патанджали. В его текстах есть основное определение Й.:

"Йога есть способность направлять разум исключительно на объект и удерживать это направление, не отвлекаясь.
Объект наблюдения может быть как внешним по отношению к нам, так и внутренним - частью нас самих. Но это может быть и область интересов, концепция или что-то, находящееся выше уровня человеческих ощущений, скажем, Бог".

Й. имеет четыре основных классических направления:  раджа-й, карма-й, джнана-й, бхакти-й. В некоторых источниках хатха-йога выделяется как отдельное направление, в действительности же хатха-йога является подготовительной стадией к раджа-й.

Раджа-йога включает в себя медитации и очищение различных аспектов человеческой системы. Имеет 8 ступеней. Первые 4 ступени находятся в разделе хатха-й (яма, нияма, асана, пранаяма), следующие – в раджа-й (пратьяхара, дхарана, дхьяна, самадхи).

Карма-йога основана на действии. Другое название – буддхи-й. Основой является выполнение обязанностей, не привязываясь к результату. Тогда можно достичь высочайшей любви к богу.

Джнана-йога основана на осознании единства индивида. Есть только «одно». Основной школой является  адвайта-веданта. Они считают, что, только осознав это единство, можно постичь любовь к богу.

Бхакти-йога основана на восприятии бога через определенную личность (Вишну, Кришну, Шиву или Шакти) и служении различными способами этой личности. В «Бхагавад-Гите» этот вид Й. ставится выше других и говорится, что через подобное служение можно превзойти мокшу (любовь к богу).

Как появились направления, известные сейчас?

Когда ученик, практикуя тот или иной вид Й. из этих 4-х классических, достигал пробуждения, он мог преподавать. Он давал название своей Й., и эту Й. можно отнести к той философии, в которой он обучался.

Отсюда такие древние школы, как  хатха-й, й Патанджали, аштанга-виньяса-й, кундалини-й, интегральная й, надра-й, лайя-й, дживамукти-й, шри шри й, тантра-й, свастха-й, сатьянанда-й, шивананда-й, Айенгар-й, брахмачари-й, янтра-й, мантра-й.

Самое большое развитие на Западе в 20-21 веках получила именно хатха-йога, причем не вся философия, а в большинстве случаев  только часть, выдернутая из контекста, обычно связанная с занятиями физическим телом. Появилось огромное количество школ: пауэр-й, биркам-й, ишвара-й, крипалу-й, йога 23, трай-й, универсальная й, вини-й, й-дэнс, классическая й, парная й.